本文介绍了MiFly的规划、完成和评价，它是一种作业于室内和室外环境的自主无人机自定位体系，包含...
本文介绍了MiFly的规划、完成和评价，它是一种作业于室内和室外环境的自主无人机自定位体系，包含低能见度、漆黑和GPS缺失设置。
MiFly经过在其邻近使用单个毫米波( mmWave )锚点进行6DoF自定位- -即便该锚点在视觉上被遮挡。MmWave信号应用于雷达和5G体系中，能够在漆黑和经过遮挡物的情况下作业。MiFly公司推出了一种新的毫米波锚规划，并将轻量级高分辨率毫米波雷达安装在无人机上。经过联合规划定位算法和新式低功耗毫米波锚节点硬件(包含其极化和调制)，使无人机具有高速三维定位才能。此外，经过智能交融毫米波雷达和IMU的方位估量，它能够精确和鲁棒地盯梢其6DoF轨道。
咱们在DJI无人机上完成并评价了MiFly。咱们证明了中位数定位差错为7cm，第90百分位数小于15cm，即便当锚被彻底遮挡(视觉上)时。
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